六维力传感器小知识

传感器弹性体的传统结构限制了它的应用，因此有必要研制一种高精度的六维力传感器。

六维力传感器是力传感器中新发展起来的传感器，也被称之为六轴力传感器或多维力传感器，可以将多维力/力矩信号转换成电信号，监测扭矩方向和大小的变化，测量加速度或惯性力，检测接触力的大小和作用点。另外，六维力传感器可以同时检测三维空间的全部力信息，即三个力分量(Fx，Fy，Fz)和三个力矩分量(Tx，Ty，Tz)。它是工业机器人和智能设备等重要的传感器器件之一。由于其具有丰富的测力信息和较高的测量精度，广泛应用于各种科研设备中，如:力和力-位置控制场合，工业机器人的精密装配，研磨抛光，去毛刺，自动磨削，轮廓跟踪和机器人手的协调，以及医疗机器人，足机器人，机械装配，产品测试，机器人物料运输，触摸。

在采用六维力传感器进行研究的过程中，由于力传感器的结构可以决定了其性能的优劣，因此力敏元件的结构系统设计是力传感器技术研究的核心环节。针对这一问题，国际和国内许多不同学者做了大量的研究主要工作，提出了具有以下几种六维力传感器结构图：

六维力传感器在工业磨削中的应用

在工业打磨行业中，传统的工人打磨存在工件一致性差、废品率高、劳动成本高以及粉尘爆炸危险等市场缺陷。

六维力传感器在工业生产中的主要应用场景是装配和磨削，磨削由于精度把控和效率的考量，通常采用机器人完成自动化运作。从目前的市场情况来看，对磨削精度要求较高的行业主要是3C行业，而3C行业属于劳动密集型，迫切需要实现自动化改造。随着3C工业需求的柔性化，需要更多的智能打磨机器人来更好地满足市场需求。

六维力传感器可以通过各种传感器固定座与机械臂的末端关节固定连接。机械手腕部六维力传感器在静态条件下测得的力和力矩数据由三部分组成，即传感器发展自身管理系统设计误差、负载重力影响作用、负载所受外部接触力。在工业智能机器人的加工、装配技术应用中，需要对机器人末端工具或工件与外界社会环境的接触力进行一个精确的感知，控制信息系统需要系统计算这些力的规律改变机器人的运动轨迹，以保证作业的平滑。

在工业加工、制造日益精细化的今天，如3C等精密装配行业对机器人生产的要求也越来越高，六维力传感器等性能更高的传感器将带来新的发展机遇，如您有机器人力控的需求，并寻求国产化替代方案，欢迎咨询我们海伯森。